吴泰伯墓在吾邑之鸿山，旧名皇山。《南徐记》泰伯宅东九里，有皇山，泰伯所葬地。按《史记·世家正义》注云，泰伯居梅里平墟，在无锡东南三十里是也。汉桓帝永兴二年，诏吴都太守縻豹修之，周以垣墉，给五十户守卫其墓。晋肃宗太宁元年，诏祀泰伯用王者礼乐，具王者冕服，建庙于茔城南三十步，命晋陵太守殷师领焉。宋武帝永初元年，敕泰伯以太牢祀。唐太宗贞观十三年，诏重广泰伯门殿，遣礼部尚书韩太冲祀以太牢，赐金铜香炉一具。十五年，赐泰伯六十四世孙驸马都尉吴世伟苗田千顷，永充庙祀。
宋太平兴国三年，敕朝散大夫梁周翰赐墓旁田二百二十三亩，令岁收供奉洒扫。仁宗天圣元年，敕赐绕墓田一百亩耕种，并入墓仓贮用。哲宗元七年，有诏吴泰伯以至德庙为额，遣官致祭。元符间，制封至德侯。崇宁初，进封王爵。
元仁宗元贞元年，命祭三让王吴泰伯于姑苏至德庙。英宗至治二年，诏遣御史中丞察罕帖木耳致祭。明洪武二年，改封吴泰伯之神，春秋祀之。弘治间，邑人杨文建亭表墓。
本朝康熙中，巡抚吴存礼、邑令吴兴祚先后兴修，后为山民侵削，树木殆尽。雍正四年，邑令王乔林勒石永禁。乾隆二年，又给帑修葺，邑令王允谦增建享堂墓门。至嘉庆初年，墓之前后皆为近民开垦，墓门亦颓圮无余，仅存一小碣，有高忠宪公题字。向例，有泰伯庙道士东西两房轮流值管，而终年未尝一至，盖荒废久矣。十六年，婺源齐公彦槐来宰吾邑，先余尝画一图，请翁阁学方纲、曾中丞燠、吴祭酒锡麒、吴学士、范编修来宗辈作为诗文，面呈齐侯，且请修墓，以发其端。至十九年，邑中大旱，侯劝赈乡闾，始谒墓所。其明年，岁大熟，尚有赢余，即取造丰乐桥，且以修墓，凡费白金三千两有奇。自此垣墉复整，墓门复立，植以松柏，栽以梅花，添置守墓道士一人，田八亩，时加防护，侯之力也。后侯以匆匆去县，未立碑文，他日当为书刻之，以传诸后来云。